linux socketcan

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/socket.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

int main(void) {
    int s;
    int enable = 1;
    struct ifreq ifr;
    struct sockaddr_can addr;

    // 创建CAN socket
    if ((s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) {
        perror("Socket");
        return 1;
    }

    // 设置CAN接口名称（例如：can0）
    strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);

    // 设置socket地址
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

    // 绑定socket到指定的CAN接口
    if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
        perror("Bind");
        return 1;
    }

    // 启用环回模式（可选）
    setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_LOOPBACK, &enable, sizeof(enable));

    // 发送CAN帧
    struct can_frame frame;
    frame.can_id = 0x123;  // CAN ID
    frame.can_dlc = 8;     // 数据长度
    memset(frame.data, 0xAA, frame.can_dlc);  // 填充数据

    if (write(s, &frame, sizeof(struct can_frame)) != sizeof(struct can_frame)) {
        perror("Write");
        return 1;
    }

    printf("Sent CAN frame\n");

    // 关闭socket
    close(s);

    return 0;
}

解释说明：

1. 创建CAN Socket：使用 socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW) 创建一个原始的CAN套接字。
2. 设置CAN接口：通过 ioctl 系统调用获取指定CAN接口（如 can0）的索引。
3. 绑定Socket：将套接字绑定到指定的CAN接口。
4. 启用环回模式：通过 setsockopt 设置套接字选项，启用环回模式（可选）。
5. 发送CAN帧：构造一个 can_frame 结构体，并通过 write 系统调用发送CAN帧。
6. 关闭Socket：完成操作后，关闭套接字。

这段代码展示了如何在Linux系统中使用SocketCAN API发送一个简单的CAN帧。