ros2 python

# ROS 2 Python 示例代码：发布者和订阅者

import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String

class MinimalPublisher(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('minimal_publisher')
        self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'topic', 10)
        timer_period = 0.5  # seconds
        self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)
        self.i = 0

    def timer_callback(self):
        msg = String()
        msg.data = 'Hello World: %d' % self.i
        self.publisher_.publish(msg)
        self.get_logger().info('Publishing: "%s"' % msg.data)
        self.i += 1


class MinimalSubscriber(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('minimal_subscriber')
        self.subscription = self.create_subscription(
            String,
            'topic',
            self.listener_callback,
            10)
        self.subscription  # prevent unused variable warning

    def listener_callback(self, msg):
        self.get_logger().info('I heard: "%s"' % msg.data)


def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)

    minimal_publisher = MinimalPublisher()
    minimal_subscriber = MinimalSubscriber()

    rclpy.spin(minimal_publisher)
    rclpy.spin(minimal_subscriber)

    # Destroy the node explicitly
    # (optional - otherwise it will be done automatically
    # when the garbage collector destroys the node object)
    minimal_publisher.destroy_node()
    minimal_subscriber.destroy_node()
    rclpy.shutdown()


if __name__ == '__main__':
    main()

解释说明：

1. 导入必要的模块：

   • rclpy 是 ROS 2 的 Python 客户端库。
   • Node 类是创建节点的基础类。
   • String 是标准消息类型，用于传递字符串数据。

2. MinimalPublisher 类：

   • 创建一个名为 minimal_publisher 的节点。
   • 使用 create_publisher 方法创建一个发布者，发布到名为 topic 的主题。
   • 设置定时器，每 0.5 秒调用一次 timer_callback 方法。
   • 在 timer_callback 方法中，创建并发布一条消息，并在控制台打印发布的消息内容。

3. MinimalSubscriber 类：

   • 创建一个名为 minimal_subscriber 的节点。
   • 使用 create_subscription 方法创建一个订阅者，订阅名为 topic 的主题。
   • 当收到消息时，调用 listener_callback 方法，在控制台打印接收到的消息内容。

4. main 函数：

   • 初始化 ROS 2 环境。
   • 创建发布者和订阅者节点。
   • 使用 rclpy.spin 使节点持续运行。
   • 最后销毁节点并关闭 ROS 2 环境。

这个示例展示了如何使用 Python 在 ROS 2 中创建一个简单的发布者和订阅者。